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104 Febrero 2017 prl en la industria Más información: [email protected] dad. La especificación técnica ISO/TS 15066:2016 facilita crite- rios técnicos para calcular estas velocidades y distancias. 4. Limitación de la fuerza y la energía. Aunque como se ha visto no es el único, este es el modo de tra- bajo que viene a la mente cuando se habla de robots colabora- tivos. Esto es así porque en este modo de trabajo no se preten- de evitar el contacto entre el trabajador y el robot, basando el control del riesgo en la reducción de la fuerza y energía en jue- go por debajo de unos valores límite, de modo que no sean pe- ligrosas para el trabajador. Este contacto entre el robot y el trabajador puede ser ne- cesario o simplemente posible, sin que se considere peligroso. Estos valores límite se establecen en base a las fuerzas y pre- siones que puede soportar el cuerpo humano sin sufrir daños relevantes, para lo que una vez más la especificación técnica ISO/TS 15066:2016 facilita en su anexo A criterios técnicos ba- sados en estudios empíricos. Para controlar estas fuerzas y presiones se recurre a aumen- tar las superficies de contacto (redondeadas y sin aristas vi- vas…), reducir las fuerzas de impacto (acolchados, partes defor- mables…) y limitar las masas en movimiento y la velocidad (en este caso para reducir la inercia). Por lo anterior, estos robots tienen limitaciones de trabajo (cargas manipulables, velocidades, etc.) y en ocasiones parecen juguetes infantiles, no sólo por el tamaño, sino por las formas suaves y redondeadas, movimientos lentos, etc. Resumen La robótica colaborativa es una evolución natural del trabajo con robots y proporciona nuevas posibilidades de organizar el trabajo, al margen de otros beneficios y ahorros de costes. Respecto a la seguridad, las normas UNE-EN-ISO 10218-1, -2 son plenamente aplicables, y disponemos de la especificación técnica ISO/TS 15066:2016 que proporciona criterios técnicos para resolver la mayoría de las cuestiones de seguridad de dise- ño que se pueden plantear. No hay excusa para no plantearse la utilización de robots colaborativos como una opción válida de diseño de proce- sos. Ánimo. Para ello, el sistema de seguridad debe disponer de disposi- tivos de detección de la presencia del operario, considerando siempre que su localización debe ser coherente con la necesi- dad de disponer de un tiempo de parada en función de la velo- cidad de aproximación. Cuando no hay ningún trabajador en el espacio de trabajo co- laborativo, el robot puede funcionar de forma no colaborativa (ver cuadro 1) . El movimiento del sistema del robot puede reanudarse sin ninguna intervención adicional cuando el trabajador haya sali- do del espacio de trabajo colaborativo (esto supone un cambio respecto al sistema tradicional). 2. Guiado manual. El operario utiliza un dispositivo manual para transmitir las ór- denes de movimiento al robot, controlando de este modo el proceso de trabajo. La utilización de este modo de mando se hace habitualmente junto con la parada supervisada de seguridad, desde que el ope- rario entra en la zona de trabajo colaborativo hasta que toma el control con el mando manual, y desde que lo deja hasta que sale de la zona. Esto es para evitar riesgos en el cambio de modo de mando, ya que como se dijo antes, no se desenergiza el robot. También se suele usar en coordinación con el control monito- rizado de la velocidad y eventualmente definiendo zonas en las que el movimiento del robot no está permitido. 3. Control monitorizado de la velocidad y la distancia de seguridad. En este modo de trabajo, el operario y el robot comparten el mismo espacio de trabajo colaborativo, basando la seguridad del trabajador en el mantenimiento de la distancia de seguridad determinada en la evaluación de riesgos. Si el trabajador se acerca al robot más de lo debido, este se para y cuando se vuelve a alejar, el robot reinicia su movimiento. Otro factor importante es la velocidad de movimiento, de modo que cuando la velocidad es más pequeña, la distancia de seguridad se puede reducir automáticamente, siempre también de acuerdo a la evaluación de riesgos. Se pueden mantener valores constantes de separación de se- guridad o variables de modo continuo en función de la veloci- SITUACIÓN DE MOVIMIENTO O PARADA DEL ROBOT ESPACIO DE TRABAJO COLABORATIVO. POSICIÓN DEL OPERARIO FUERA DENTRO ESPACIO DE TRABAJO COLABORATIVO SITUACIÓN DEL ROBOT FUERA Continúa Continúa DENTRO Y EN MOVIMIENTO Continúa Parada de seguridad DENTRO EN PARADA SUPERVISADA DE SEGURIDAD Continúa Continúa Cuadro 1. Relación entre la situación relativa del operario y el robot y el movimiento de este.